Как приучить к самостоятельному засыпанию в 2 года?

Девочки, за советом. У меня с старшим сыном всегда было все не так гладко с засыпаниями, с переменным успехом получалось приучать его к самостоятельному засыпанию - то есть были периоды когда он засыпал сам в кроватке, но потом что то происходило (скачок в развитии, новая умелка, например вылезать из кровати итд) и все сбивалось. Приучала засыпать самостоятельно мягкими способами (ближе всего к методике Трейси Хогг).

Вот сейчас у нас проблемы со сном - укладывания занимают от 40 мин до1,5 часа и надо все время сидеть с ним и желательно петь колыбельные. Это утомительно очень. Плюс приходит к нам ночью. Я не против СС в целом, но в данном случае меня это сильно напрягает - коля пихается и ворочается всю ночь и я реально не высыпаюсь и чувствую себя плохо весь день. Поэтому прошу подскажите какие то идеи что делать? В идеале хотелось бы укладыватся по такой схеме: купание, чтение на ночь, выключание света, пара колыбельных и засыпание в течении 30 мин (лучше меньше), дальше сон всю ночь в своей кроватке.

Спит в отдельной комнате уже около 6 мес, кровать с бортиком откуда может вылезти (и вылезает периодически если я просто выхожу из комнаты и говорю чтобы засыпал сам), в течение дня проводим много времени вместе, в сад не ходит.

Поделитесь советом!