Затяжной каприз ребёнка. Как справиться?

Девочки, всем привет! Посоветуйте, пожалуйста, мне необходим взгляд со стороны! Сыну 2, 1, но, похоже, мы в самом эпицентре 3-летнего кризиса. Есть много причин для моего волнения - беспокойное засыпание, истерики и требования, но есть один каприз, который мне прямо житья не даёт. Когда ребёнок идёт гулять с бабушкой или дедушкой, то всегда возвращается по одному и тому же сценарию. Я слышу, как за дверью он говорит "Мама!" и стучится, но когда я открываю дверь (всегда с улыбкой и распахнутыми объятиями), садится и на пол и кричит, что он ко мне не пойдёт. При этом бабушку или дедушку провожает без слёз, спокойно говорит "Пока!" и бежит заниматься своими делами. Когда я гуляю с ним и мы возвращаемся домой к папе, такого нет; когда возвращаемся в пустой дом - тоже. Именно с бабушкой и дедом только. Мне кажется, дело в том, что у него ритуал такой сложился: реагировать на меня таким вот образом по возвращении с прогулки, но как мне изменить ситуацию? Если беру на руки, вырывается, стремится упасть на пол и хныкать, к бабушке и деду тоже особо не рвется. Пробовала оставлять дверь открытой, не встречать - не помогло. Пробовала открыть и уйти на его глазах - нет. Как быть-то, помогите, пожалуйста!